当一群机器人在春晚舞台上翻桌跑酷、空翻舞剑，甚至完成七周半的大回旋时，无数观众发出同一个疑问：这些“赛博武者”究竟是怎么练成的？

2月16日晚，中央广播电视总台2026年春晚舞台上，宇树科技携G1与H2人形机器人献上全球首次全自主人形机器人集群武术表演，并实现了多项全球首次技术突破：

全球第一次连续花式翻桌跑酷，全球第一次弹射空翻、空翻最大高度超3米；全球第一次单脚连续空翻、两步蹬墙后空翻，以及全球第一次Airflare大回旋七周半等高难度动作。

集群协同层面，实现全球第一次集群快速跑位（最快任意跑位速度可达4m/s）；搭载全新自研灵巧手，支持武术道具快速更换与稳定抓持。

这一系列突破刷新了人形机器人运动表现的技术边界，标志着其在爆发力、灵活性、协调性与可靠性方面迈向新高度，为未来复杂场景应用奠定坚实基础。

节目灵感：源自武术致敬

核心技术：全自主集群控制

宇树科技透露，《武BOT》节目自去年11月启动筹备。灵感源于对中国传统武术的致敬——通过机器人呈现武术的力与美，传递文化传承与创新。

表演背后最核心的是全自主集群控制技术：数十台机器人无需外部定位辅助，完全依靠机载传感器实时感知环境、自主规划路径、动态调整队形，跑偏或受干扰后能全自动恢复，实现从快速跑位、对招到动作执行的全程全自主协同。

此外，运动控制技术依赖强化学习训练出的泛化能力，支撑起丰富的武术表达；定位技术通过多传感器融合，在高动态运动中保持厘米级实时位姿估计；本体设计能力则在高强度测试中持续优化结构、电机与缓冲部件。

正是这些技术的系统集成，让一场全自主、高难度的“人机共武”得以完整呈现。

宇树《武BOT》节目技术问答全文——

Q1: 节目准备过程中遇到了哪些问题，都是怎么解决的？

答：节目准备的过程就是不断发现问题与解决问题的过程。在不同阶段，团队按优先级分别攻克了三大类技术挑战。

早期阶段，研发重点在于运控算法设计与模型训练。节目涵盖多种高难度特技动作以及机器人数量众多，非常考验运控算法的稳定性和泛化性。团队利用大量特技动捕数据预先训练一个特技动作模型，使其充分具备多样运动能力与抗干扰能力，从而大幅提升后续动作模型微调的效率，发挥预训练模型见多识广的能力。

其次在于群控平台的升级与验证。数十台机器人的协同控制涉及网络通信、计算机系统、嵌入式设备与软件工程等多个领域，是一个综合性工程难题。团队通过跨领域联合测试、反复迭代，解决了动作衔接、时间同步与集群控制等关键问题。

中期阶段，主要面临导航定位与轨迹追踪的挑战。针对大量的台形变换（表演全程大概有10种舞台台型）、舞蹈演员的动态遮挡、舞台道具的影响、机器人本体的剧烈舞蹈动作，激光定位算法在定位精度和鲁棒性上做了大量有针对性的优化，并且与本体感知定位模块进行融合。即便其中一个模块短时间失效，另一个模块也会持续接管定位，确保极端工况下也不会出现较大的定位误差，为整场表演提供了稳定支撑。为了确保机器人在规定时间内抵达正确的目标点位，团队利用预训练的快速运动模型实现快速奔跑能力，实现机器人稳定、快速地追踪下发的目标位置，并以拟人的步态完成轨迹追踪。

后期阶段，攻克高难度动作的稳定性问题。极限动作对机器人结构、电机性能与控制算法提出了综合考验。团队通过大量测试分析问题成因，首先对硬件结构及电机进行升级，以提升性能上限；针对新硬件特性优化动作映射与动力学参数，不仅提升了常规武术动作的质量，更成功实现了高难度特技动作的稳定呈现。

Q2：节目中最难的动作是哪个，难点是什么？

答：节目中难度最高的动作集中在三个类别，每一类都有各自的技术壁垒：

物品交互动作（如棍法、双节棍、宗师剑）的难点在于机器人对器械状态及外部扰动的实时感知与自适应控制。人类习武需通过反复练习形成手感，机器人同样需要“习得”这种能力。我们通过对器械进行物理建模，在仿真环境中进行大规模强化学习训练，使机器人掌握了对手中器械的动态感知与力矩控制。

环境交互动作（如跑酷翻桌、蹬墙）的核心挑战在于高速运动中对相对位置的精准估计，以及落足点的动态调整。工程师通过在仿真中穷举可能出现的位姿偏差，训练机器人在奔跑过程中实时规划脚步，最终实现对桌面、墙面等障碍物的稳定跨越与借力。

地面极限动作（如空中连续转体）是对机器人软硬件性能、运动控制与融合定位的综合极限考验。任何一环出现短板都可能导致失败。团队通过硬件结构升级、电机性能优化、运控算法迭代以及多传感器融合定位，在多部门协同攻关下，不仅完成了高难度特技动作，还能实现空翻后的厘米级落点控制。

Q3：几十台机器的全自主表演是如何实现的？

答：该系统由宇树科技自主研发：

1.首先使用机器人自带的3D激光雷达，实时对整个舞台场景进行激光扫描和定位，使得机器人能知道自己在舞台的位置。同时总控制台可以知道每台机器人实时的位置，并给出机器人需要到达的目标点轨迹与后续武术动作序列。

2.机器人接收到控制台的指令后，会调用走位运控算法追踪控制台下发的目标点轨迹，并在规定时间内到达目标终点，随后调用武术运控算法精准完成武术动作序列。

3.在持续高强度表演过程中，宇树机器人还具备实时自我监测能力，可实时监控各模块运行状态，全自主识别异常并迅速恢复，确保长时间、高强度的武术动作稳定且流畅进行。同时，多台机器人还能在动态行进中自主保持精准定位与队形一致性，即使机器人不小心跑偏了，也能全自主快速恢复。

Q4:本次节目所用到的技术在实际生产生活中有哪些应用？

答：节目中攻克的技术难题，与机器人在真实场景中面临的挑战高度相同，具备明确的应用迁移路径。

多机协同系统：可迁移至工业场景中的多机器人协同巡检、仓储分拣、装配流水线等任务，实现规模化作业的高效统筹。

柔顺操作与外力干扰应对：可直接应用于精密装配、重物搬运、家政服务等场景，帮助机器人在操作过程中实时感知并适应外部扰动，提升作业鲁棒性。

相对定位与环境交互：这一能力本质上是动态环境下的相对定位与交互控制，与机器人向货架码放货物、在狭小空间穿行、上下楼梯等任务需求高度一致。该技术方案即使在跑动状态下也能快速完成位姿调整，迁移至现实场景后，将显著提升机器人的作业效率与环境适应能力。

联系《机器人参考》：juliaryy@163.com

文、图/广州日报新花城记者：阮元元
广州日报新花城编辑：张影